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iKinVocabs.h
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3  * Copyright (C) 2006-2010 RobotCub Consortium
4  * All rights reserved.
5  *
6  * This software may be modified and distributed under the terms
7  * of the BSD-3-Clause license. See the accompanying LICENSE file for
8  * details.
9 */
10 
11 #ifndef __IKINVOCABS_H__
12 #define __IKINVOCABS_H__
13 
14 #include <yarp/os/Vocab.h>
15 
16 #define IKINSLV_VOCAB_CMD_GET yarp::os::createVocab('g','e','t')
17 #define IKINSLV_VOCAB_CMD_SET yarp::os::createVocab('s','e','t')
18 #define IKINSLV_VOCAB_CMD_ASK yarp::os::createVocab('a','s','k')
19 #define IKINSLV_VOCAB_CMD_SUSP yarp::os::createVocab('s','u','s','p')
20 #define IKINSLV_VOCAB_CMD_RUN yarp::os::createVocab('r','u','n')
21 #define IKINSLV_VOCAB_CMD_STATUS yarp::os::createVocab('s','t','a','t')
22 #define IKINSLV_VOCAB_CMD_HELP yarp::os::createVocab('h','e','l','p')
23 #define IKINSLV_VOCAB_CMD_CFG yarp::os::createVocab('c','f','g')
24 #define IKINSLV_VOCAB_CMD_QUIT yarp::os::createVocab('q','u','i','t')
25 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_MODE yarp::os::createVocab('m','o','d','e')
26 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_POSE yarp::os::createVocab('p','o','s','e')
27 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_PRIO yarp::os::createVocab('p','r','i','o')
28 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_DOF yarp::os::createVocab('d','o','f')
29 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_LIM yarp::os::createVocab('l','i','m')
30 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_XD yarp::os::createVocab('x','d')
31 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_X yarp::os::createVocab('x')
32 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_Q yarp::os::createVocab('q')
33 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_TOKEN yarp::os::createVocab('t','o','k')
34 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_VERB yarp::os::createVocab('v','e','r','b')
35 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_REST_POS yarp::os::createVocab('r','e','s','p')
36 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_REST_WEIGHTS yarp::os::createVocab('r','e','s','w')
37 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_TIP_FRAME yarp::os::createVocab('t','i','p')
38 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_TASK2 yarp::os::createVocab('t','s','k','2')
39 #define IKINSLV_VOCAB_OPT_CONVERGENCE yarp::os::createVocab('c','o','n','v')
40 #define IKINSLV_VOCAB_VAL_POSE_FULL yarp::os::createVocab('f','u','l','l')
41 #define IKINSLV_VOCAB_VAL_POSE_XYZ yarp::os::createVocab('x','y','z')
42 #define IKINSLV_VOCAB_VAL_PRIO_XYZ yarp::os::createVocab('x','y','z')
43 #define IKINSLV_VOCAB_VAL_PRIO_ANG yarp::os::createVocab('a','n','g')
44 #define IKINSLV_VOCAB_VAL_MODE_TRACK yarp::os::createVocab('c','o','n','t')
45 #define IKINSLV_VOCAB_VAL_MODE_SINGLE yarp::os::createVocab('s','h','o','t')
46 #define IKINSLV_VOCAB_VAL_ON yarp::os::createVocab('o','n')
47 #define IKINSLV_VOCAB_VAL_OFF yarp::os::createVocab('o','f','f')
48 #define IKINSLV_VOCAB_REP_ACK yarp::os::createVocab('a','c','k')
49 #define IKINSLV_VOCAB_REP_NACK yarp::os::createVocab('n','a','c','k')
50 
51 #endif